Force Control of Cable-Driven Parallel Robots
Produktinformationen "Force Control of Cable-Driven Parallel Robots"
In Seilrobotern werden Seile zur Kraftübertragung eingesetzt. Da Seile nur Zugkräfte übertragen, stellen Seilroboter hohe Anforderung an die Regelung. Die in dieser Arbeit zu Grunde gelegten Seilroboter besitzen mehr Seile als Bewegungsfreiheitsgrade der Plattform und zählen damit zur Klasse der redundanten Roboter. Die Redundanz erlaubt es, die Seile gegeneinander zu verspannen. In dieser Arbeit werden Kraftregler für die Regelung der internen Verspannung der Seile und der externen Kräfte zwischen Roboterplattform und der Umgebung entwickelt und verifiziert.
| Autor: | Kraus, Werner |
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| ISBN: | 9783839609798 |
| Verlag: | Fraunhofer Verlag |
| Sprache: | Englisch |
| Seitenzahl: | 168 |
| Produktart: | Kartoniert / Broschiert |
| Erscheinungsdatum: | 18.03.2016 |
| Verlag: | Fraunhofer Verlag |
| Schlagworte: | Fraunhofer IPA Kraftregelung Redundanz Regelung cable-driven parallel robot control cybernetics & systems theory mechanical engineering paralleler Seilroboter production engineering |